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Presentación de robot con ruedas

El Wheelbot es un monociclo de ruedas a reacción que puede saltar sobre las ruedas desde cualquier posición inicial. Es divertido de ver y tiene un repositorio de GitHub que detalla cómo construir uno usando componentes estándar y piezas impresas en 3D.


Wheelbot proviene del Instituto Max Planck para Sistemas Inteligentes, Stuttgart y la Universidad RWTH Aachen. Es un robot autónomo ágil que pretende ser un banco de pruebas para algoritmos de control de modelos predictivos que se ejecutan en sistemas naturalmente inestables.

En la edición de octubre de IEEE.Robotics and Automation Letters se publicará un artículo que detalla el diseño mecánico y eléctrico de Wheelbot, sus algoritmos de estimación y control, así como los experimentos iniciales para demostrar tanto el automontaje como el rechazo de perturbaciones durante el balanceo, y se dará a conocer ese mes en IROS 2022 en Kioto, Japón.

Este video proporciona los mismos detalles y destaca su diseño simétrico con su rueda rodante y su rueda de reacción idénticas. Esto significa que ambas ruedas pueden actuar como una rueda rodante o una rueda de reacción. El video muestra cómo Wheelbot es capaz de soportar empujes laterales y longitudinales y puede equilibrarse en un plano inclinado y también muestra cómo puede automontarse desde cualquier posición inicial usando su rueda giratoria, llamada «roll-up», o usando su rueda de reacción. , llamado «de pie».

Como se explica en el video, el robot con ruedas se desarrolló como un sistema compacto, pequeño y rentable que proporciona un banco de pruebas práctico para investigar algoritmos de control no lineales y basados ​​en datos.

El vídeo termina:

Con su dinámica interesante y su diseño relativamente simple, esperamos que este robot también encuentre su aplicación en la educación de estudiantes interesados ​​en robótica y sistemas de control.

Para promover este objetivo, el proyecto es de código abierto bajo la Licencia Pública General GNU. Su repositorio contiene archivos CAD y dibujos técnicos para la impresión en 3D de las piezas requeridas, diseños de circuitos de placas base, archivos matlab y modelos de simulación, así como el firmware necesario para ejecutar Wheelbot 2.5. Según su web, Wheelbot 2.5 requiere un desembolso de 600€, desglosado de la siguiente manera:

2 T-motors Antigravity MN6007 Kv160, 120 € 2 x Encoder, 40 € 1 x uDriver v.2, 100 € 4 x IMU, 15 € 1 x placa base + Maevarm M2 + módulo Rf, 50 € 50 € para piezas impresas en 3D , cables, anillos de cobre cortados con láser


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